pid kontrol (esnek eklemli robotların yapay sinir ağları kullanılarak kontrolü) | Proje ve Ödevler

pid kontrol (esnek eklemli robotların yapay sinir ağları kullanılarak kontrolü)

Proje Konusu: ESNEK EKLEMLİ ROBOTLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK KONTROLÜ
Okul Bilgisi: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
Projeyi Hazırlayan: M.ŞEKER

İçindekiler;
1. Giriş
2. Yapay Sinir Ağları
3. Esnek Eklemli Robot Kontrolü
4. Sonuç
5. Kaynakça

Özet;
Dinamik robot denetiminin amacı robotun belli konumu, hızı ve ivmesi için gerekli kuvveti ve dolayısıyla motorlara uygulanacak denetim sinyalini hesaplamak, geri besleme ile yalnızca modele katılmayan etkenleri düzeltmektir.Robotun çalışması sırasında sistemin performansı; öngörülmemiş sürtünme, burulma ve eğilme gibi dinamik yükler ile eklem özelliklerin değişmesi gibi yapısal bozulmalardan etkilenmektedir. Bu durum; çalışma sırasında belirsizliklere neden olur. Robotlarda esneklik eklem esnekliği ve kol esnekliği olarak iki şekilde ortaya çıkmaktadır. Bu çalışmada robotlarda eklem esnekliğini, son yıllarda büyük ilgi gösterilen yapay sinir ağları kullanılarak esnek eklem yapılı bir robotun konum denetim yapılmış sistem stabilitesi ve dayanıklılık testlerinde başarılı sonuçlar elde edilmiştir.

http://www.odun.net/85275

gönderen: forzamakine - 20/07/2009 - 23:15

Ders Notu Hakkında Yapılan Yorumlar:

HİÇ YORUM YOK, İLK YORUMU SEN YAP!

Yorum Ekle

· tozaltı kaynağı

· tozaltı kaynağı (megep)

· tozaltı kaynak yöntemi

· tozaltı kaynak tekniği

· soğuk oda projeleri 2

· kalorifer tesisatı projesi

· takım tezgahı titreşimlerinin nonlineer analizi

· tornalamada kesme kuvveti

· dokuma tezgahı imalatı

· bsd tornalamada işlem hataları ve düzeltme stratejileri

· soğuk oda projesi (ingilizce)

· catia ödevi (sonlu elemanlar)

· kaplin çizimi

· kauçuk bileşenleri ve üretim safhaları

· kırılma mekaniği

· ray altı titreşim sönümleyici (raylı sistemler)

· yüzey işleme işaretleri

· makine terimleri (ingilizce - türkçe)

· metrik civata standartları

· boji analizi

· ısı değiştiricisi (yoğuşturucu) tasarımı

· ısı değiştiricisi tasarımı

· çizgi izleyen robot yapımı

· cnc programlama

· cnc'nin temelleri

· çan şekilli bir yüzeyin cnc freze tezgahında imalatı için cam kodlarının matlab programlama ile oluşturulması

· kardioid şekilli kamların cnc freze tezgahlarında imalatlarının araştırılması

· torna tezhahı ve tornalama işlemleri

· titreşim projesi

· pompa çeşitleri

· kaynak projesi

· toz metalurjisi (slayt)

· kaynak metalurjisi

· kazan projeleri

· soğuk oda projeleri

· eşanjör projeleri

· gaz tesisatı projesi

· motorlar hakkında bilgi (soru - cevap)

· kristal yapılar ve kusurları

· boru akış uygulamaları ve karmaşık boru şebekeleri için akış ve basınç sisteminin dengeli analizinde ve çözümlerinde kullanılan program

· imal usulleri ödevi - döküm teknolojisinin esasları

· imal usulleri ödevi - çeşitli kaynak yöntemleri

· diesel motorlarında kullanılan elektronik püskürtme sistemleri

· tek kademeli konik dişli kutusu

· tasarımda malzeme seçimi

· sürünme (creep deformation)

· sol-gel metodu

· polimerlerin infrared spektroskopisi ile yapısal analizi

· hidrolik preslerin projelendirilmesinin temelleri

· helisel dişli çarklar

· helezon konveyörler

· basit kanca tasarımı ve gerilme analizi

· yüksek sıcaklığın mekanik özelliklere etkisi

· inşaat çeliği

· vites kutuları

· termik santraller

· tel kesme ve tel erozyon

· takım tezgahları

· takım çelikleri

· soğuk şekillendirme

· robot çeşitleri ve robotik

· plastik yapı malzemesi

· piston biyel mekaniması

· paslanmaz çelikler

· otomotiv sektöründe kaynak teknolojileri

· muayene yöntemleri

· motorlar ve çalışma prensipleri

· metallerin talaşlı imalatı

· metallerin korozyonu

· küresel grafitli dökme demirin otomotiv sanayisindeki önemi

· küresel grafitli dökme demirin borlanması

· kontrol grafikleri

· kompresörler

· klima ve iklimlendirme II

· klima ve iklimlendirme I

· kazan verimini etkileyen faktörler

· kayış kasnak mekanizmaları

· kavrama sistemi

· ısı pompası uygulamaları

· hibrit araç ve elektrik motoru

· hareketli konveyör tasarımı

· fren sistemleri

· roket motorları

· eksantrik pres

· döküm ve kalıplama yöntemleri

· doğalgaz tesisatı

· dişli çark mekanizmaları projesi

· direksiyon sistemi

· derin çekme

· çeliklerin ısıl işlemleri

· çeliklerde alaşım elementleri

· çelik sacların şekillendirilmesi ve hidrolik pres

· buhar kazanı projesi

· bina içi kombi tesisatı projelendirilmesi

· v8 motorun çalışması

· bakır ve bakır alaşımları

· asenkron motorlar

· asansör projesi 28 sf

· alüminyum ve alaşımları

· abs (anti bloke brake system) kilitleme önleyici sistem

· alaşım elementlerinin çeliklere etkisi

· altı bacaklı yürüyen robotlar

· özgül hız, pompa gücü ve verimi

· özel tristörler

· ön tekerlek bijon saplaması imalatı

· ölçü transformatörleri

· ölçme tekniği ve değerlendirme

· yüksek fırın içi ve çevresinde sıcaklık dağılımı ve ölçülmesi

· yüksek alaşımlı çeliklerin kaynağı

· ısıtma projesi - boyler hesabı

· ısıtma havalandırma projesi (ısı yalıtımı hesabı) excel

· ısıtma havalandırma projesi

· ısı kaybı hesabı (ısıtma havalandırma projesi)

· üst ve alt şase arasındaki profilin mukavemet hesabı

· ürün bilgisi - otomobil

· üretimle ilgili sorular

· üretimin incelenmesi

· üretim sistemleri

· yeni bir aktarma organı kavramı CVT (sürekli değişken transmisyon)

· üç fazlı generatörlerde gerilim ayarı ve regülatörler

· yatak hasarları

· yapı makineleri

· yapı çeliklerinin kaynağı

· yakıtlar ve yağlar projesi

· yakıt sistemi

· yağlama ve soğutma sistemi (ford focus 1.6)

· yağlama teknikleri

· vites kutusu

· vites kutuları

· vidalı kriko (mak.elemanları projesi)

· vidalı kaldırma krikosu (makina elemanları-1 projesi)

· vida milinin boyutlandırılması (makina elemanları projesi)

· veritabanı yönetimi

· U-L kaynak hattı kapasite arttırımı

· türkiye´de bilişim sektörünün gelişimi

· türkiye´de bilim ve teknolojinin durumu

· türbinler ve çeşitleri (kaplan, uskur, francis)

· türbin kanatları

· tulumbaların tahrik ve kumanda tertibatları

· triboloji sistemleri projesi

· transförmatörün yapılışı, çeşitleri, kullanım alanları

· transformatörler (trafolar)

· toz metalurjisinde tozların preslenmesi ve kullanılan preslerin tanıtımı

· toz metalurjisi

· tornalama tekniği, talaşlı şekillendirme işlemleri

· torna tezgahları ve özellikleri

· torna tezgahları

· toprak kaynaklı ısı pompası projesi

· toplam verimli bakım (yalın üretim)

· toplam kalite yönetimi

· tolerans ve alıştırmalar

· titreşimler

· titreşim ölçümü

· titreşim problemlerinde kullanılacak kuvvet ölçerli çekiç dizaynı

· ticari soğutucularda görülen arızalar

· tesis planlaması proje formu

· termoset + termoplastik malzemeler ve kalıp tasarımı

· tencere imalatı ve prosesleri

· tel halatların muayenesi

· tekerlek göbeği (makina elemanları projesi)

· taşıt yağları

· taşıt titreşimleri ve tekerlek aks sistemleri

· tarak makinaları

· tam zamanında üretim / yalın üretim

· talaşlı imalat ödevi (frezeleme)

· talaşlı imalat

· tahribatsız muayene yöntemleri

· sızdırmazlık elemanları

· sıvı yakıtlar

· süt ürünleri endüstrisinde kullanılan alet ve ekipmanlar

· supap yuvalı vanalar (ventiller)

· supap sistemleri ve projelendirmesi

· su tulumbaları

· su soğutma grupları optimum seçimi

· su jeti projesi

· sonlu elemanlar metodu

· soğutucu akışkanlar

· soğutma sistemi tasarımı

· soğutma projesi (lityum bromüt-su absorbsiyonlu soğutucu)

· soğutma projesi (bira fabrikası)

· soğuk oda tasarımı

· soğuk hava deposu projesi

· soğuk hava deposu projelendirmesi

· soğuk depo projesi (soğutma tekniği hesapları)

· skoç tipi kazanın parçaları

· sfero döküm (küresel grafitli dökme demir dökümü)

· senkron motorda v eğrilerinin belirlenmesi ve tepkin güç ayarının incelenmesi

· senkron makinanın endüvi reaksiyonu

· segman imalatı

· santrifüj pompa

· santrifuj pompalar

· sanayide enerji yönetimi

· salınımlı ve titreşimli götürücüler

· rüzgar enerjisinden yararlanarak elektrik üretme (rüzgar çiftliği tasarımı)

· rüzgar enerjisi türbinleri ve türbinin projelendirilmesi

· rulmanlı yataklar projesi

· rulmanlar (mak. elemanları projesi)

· redüktör projesi

· redüktör hesabı (boru bükme makinası)

· redüktör hesabı

· rankine çevrimi

· radyant ısıtma sistemi ve önemi

· projeksiyon türleri

· presin hazırlanması

· pistonlu pompalar

· pompa ve pompa sistemleri

· pompa sistemleri tanıtımı ve projelendirmesi

· pompa dizaynı

· polimer malzemeler

· poisson denkleminin sayısal çözümü (fortran 90)

· pnömatikte yön kontrol valfleri

· pnömatik silindirler

· pnömatik devre elemanları

· plc´nin avantajları

· plastik boru üreten fabrikalarda üretilen boruların cinslerine göre kalite kontrol ünitesinde değişik parametrelerde deneyler

· pistonlu pompalar

· pistonlu pompa hesabı

· pid kontrol (esnek eklemli robotların yapay sinir ağları kullanılarak kontrolü)

· pic tabanlı enerji tasarrufu sağlayan merdiven otomatiği ve uygulaması

· pervane yardımcı sistemleri

· periyodik yüklemenin bilyelerle sertleşmiş toz-dövme çeliğin kalıcı gerilmesi üzerindeki etkisi

· paslanmaz çeliklerin kaynağı

· paralel portlu kontrol devresi

· paralel makineler ile beklemesiz akış istasyonları için çizelgeleme algoritmalarının performansı

· otomotiv sektöründe bir firmanın kasım 2000 krizi sonrasi izlemesi gereken pazarlama stratejisi

· otomobillerde askı donanımı

· otomatik makas kontrol sistemi (tramvay)

· otomatik kontrol sistemi projesi

· otomatik kontrol

· optimum parça sayısının bulunuşu

· optimizasyon teknikleri

· non-lineer adi diferansiyel denklemlerde nokta karşılaştırması

· mühendislik

· motorun tanımı, parçaları ve çalışma prensipleri

· motorların tarihsel gelişimi

· motorların tarihçesi

· motorlarda yağlama sistemi

· motorlarda soğutma sistemleri projesi

· motorlarda piston dizaynı

· motorlarda kullanılan alternatif yakıtlar

· motorlarda güç ve verim

· motor parçaları

· motorlar (karbüratör elemanları)

· motorin ve biyomotorinin incelenmesi ve dizel motorlarında tutuşma gecikmesi

· motor yakıtları projesi

· motor yağları

· motor tasarımı hesaplamaları

· motor projesi

· motor gücü ve motor verimi

· mitsubishi; mg300, mg400, mg500 greyderlerin (D.P.S) şanzuman arızaları ve giderilmesi

· mil düzeltme presi hesapları (makine elemanları projesi)

· mil boyutlandırma hesabı (makine elemanları problemi)

· mikrodalga sistemi ve uygulama alanları

· metalik malzemelerin rockwell sertlik muayenesi

· meslek hastalıkları

· merkezkaç kuvvetinin hesabı

· merkezcil kuvvet ve hareket yasaları

· mengene tasarımı (makine elemanları 1 projesi)

· mengene hesabı - makina elemanları projesi

· mengene hesapları (makina elemanları projesi)

· mekatronik tasarım tekniği ve bir sera prototipine uygulanması

· mekatroniğin tanımı ve uygulama alanları

· mekanizma tekniği ödevi

· mekanik ve hidrolik presler ve pres elemanları

· mekanik iticili L tipi motorlarda supap ayarları

· mechanical desktop ile amortisör tertibatı tasarımı

· matkap tezgahları

· manipülatör tasarımı

· malzemelerin mekanik özellikleri

· malzeme yorulması

· malzeme projelerinde kullanılan faz diyagramları

· malzeme bilgisi ve muayenesi (demir alaşımları)

· malzeme bilgisi ve muayenesi

· makine dinamiği ile ilgili örnek çözümler

· makina elemanlarında zorlanma halleri, emniyet gerilmesi

· makina dinamiği

· makara ve makara sistemleri

· magnezyum ve alaşımları

· lazerin yapısı ve işlevleri

· lastik tekerlekli yükleyicilerin karşılaştırması

· laser ve plazma kaynağı tekniği ve uygulamaları

· laser nedir? laser çesitleri ve kullanım alanları

· kırılma kavramı ve hesapları

· kristal yapılar ve yapı kusurları (malzeme ödevi)

· krikonun yapısı

· kriko hesabı (makina elemanları projesi)

· kovan imalatı

· kontaktörler ve röleler

· konik dişli çarklar

· kompozit malzemeler ve mekanik özellikleri

· kompozit malzemeler (uçak sanayiinde kullanılan)

· kompozit malzemeler

· kojenerasyon sistemleri

· kojenerasyon

· klima ve nem alma tesisatı projesi (kapalı yüzme havuzlarında)

· klima projesi

· klasik takım tezgahlarında maliyet hesabı

· kesme takım malzemeleri

· kesme sıvısı

· kesme ilerlemesi hesaplama yöntemi

· kepçeli götürücüler

· kendinden izolasyonlu iğne yolluk

· kazan tasarımı ve ısıl verimlilik değerinin irdelenmesi

· kazan projesi

· kaynaklı bağlantının maliyeti

· kaynak tekniği projesi

· kayma direnci ölçüm yöntemleri

· kavrama sistemleri ve projelendirmesi

· kavrama projesi (makina elemanları 2)

· katı sürtünmesi

· kararlılık

· kanallı klimalarla birlikte kullanılan cihazlar

· kalıpçılıkta malzeme seçimi

· kalorifer tesisatı projesi

· kalite kontrol projesi

· kalite güvence sistemleri ve belgelendirme

· kafes sistemlerinin boyutlandırılması

· jiroskop hareketi

· ısı izolasyonu tekniği ve izolasyon malzemeleri

· ısı değiştirici dizaynı

· insan-makina sistemleri (zihinsel iş yükü)

· imal usulleri projesi

· içten yanmalı motor projesi

· hidrojenin yakıt olarak motorlarda kullanılması

· hassas döküm projesi

· güneş kollektörleri sistemi -ısıl analiz

· güneş enerjili ısıtma sistemi projesi

· güç ünitelerinde basitleştirilmiş hesaplama metotları

· fabrika fizibilitesinde kalite kontrol

· eşanjörlerde kirlenme

· eşanjör projesi

· enerji ekonomisi projesi

· endüstriyel robotlar

· emniyet hesabı (makina elemanları 1 projesi)

· elektrik makineleri

· elastik şekillendirme projesi (çok ince saclar)

· eksantrik pres projesi

· egzoz sistemleri

· dövme prosesi

· döküm yolu ile imalat

· döküm simülasyon sistemi

· döküm prosesleri

· döküm usulleri, çeşitleri ve kullanım alanları

· döküm kumu

· düzlemsel yüzeylerdeki yaygın ve global ışınımının modellenmesi

· düzlemsel güneş kollektörlerinin ısıl analizi

· dünyada ve türkiyede nükleer enerji

· doğru akım makinasının bilgisayar destekli tasarımı

· doğalgazın şehiriçi planlanması ile ilgili araştırma

· doğalgaz tesisatı projesi (radyatör, kombi, soba, regülatör, sayaç ve montajları)

· doğal ve zorlanmış konveksiyon ısı transferi ünitesi

· dişliler ve dişli imalatı

· dişli kutusu yapım projesi hesabı

· dişli çarkların malzemeleri, dişli çarkların mukavemeti hesabı

· dişli çarklar (tek kademeli helisel dişli çark mekanizması hesabı)

· düz dişli çark projesi

· dişli çark mekanizmaları (2 kademeli dişli çark mekanizması hesabı)

· dişli çark mekanizmaları

· dizel generatör sistemleri

· direkt püskürtmeli buji ile ateşlemeli motorlar

· direksiyon sistemleri projesi

· dijital sayıcılar ve takometreler -takometre yapımı

· diesel motorlarda egzoz gazı resirkülasyonu (EGR) projesi

· diesel motorlar projesi

· değişken zorlama (makina elemanları projesi)

· değişken supap zamanlamasının motor performansına etkileri

· cnc tezgahlarında maliyet

· cnc tezgahları projesi

· cnc tezgahları

· cnc takım tezgahları ve uygulamaları

· cnc takım tezgahları

· civata imalatı

· civata bağlantılarında gerilme analizi

· çift kademeli helisel dişli redüktör

· çentik darbe dayanımı

· takım çeliklerinin üretimi ve özellikleri

· çeliklerin mekanik özellikleri (malzeme projesi)

· çeliklerin klasifikasyonu

· çelik çeşitleri

· çekme testi

· burulma ve helisel yaylar

· buhar kazanları projesi

· buhar kazanları

· boyler projesi-sıcak su hazırlayıcısı

· bor madeninin enerji alanındaki önemi

· bir üretim hattında esnekliği sağlamak için makina-görev atama yöntemleri

· bir mekanik montaj üretim hattının sanal gerçeklik benzetimi

· bir fazlı transformatörlerin genel yapısı

· bina veya yapı asansörleri

· bilgisayarlı düz örme makinaları için sintral örgü programlarının hazırlanması

· bilgisayar nümerik kontrollü (cnc) sistemlerinin tasarım ve çalışma prensipleri

· benzinli motorlarda yakıt sistemi

· basınçlı kapların kaynak işlemleri

· basınç ölçümünde kullanılan manometre tipleri ve basınç ölçme yöntemleri

· basma ile kalıplama

· baskı makinelerindeki yeniliklerin incelenmesi

· basit regresyon projesi

· basit makineler

· bantlı konveyör hesabı

· bakım programları ve projesi

· bakım planlaması projesi

· azdırma tezgahları

· ateşleme donanımı

· asenkron motorlarda v-f oranı sabit tutularak hız ayarı yapılması

· asansör trafik hesabı

· asansör avan ve uygulama projesi

· asansör projesi

· araçta bulunan yardımcı sistemlerin devre şemalarının çizilmesi ve çalışmalarının açıklanması

· araçlarda soğutma sistemi

· araçlarda motor sistemi, fren sistemi, yakıt sistemi, soğutma sistemi, emisyon testleri

· araba motorunun genel çalışma prensibi

· anahtarlamalı relüktans motorları

· alaşım elementlerinin çeliklere etkileri

· aktarma organları ödevi (moment değiştiricilerdeki son gelişmeler)

· ahşap, pvc, metal döşeme kaplamaları

· aerodinamik kuvvetler

· adım motorları

· açık ve kapalı sistemler; termodinamiğin sıfırıncı birinci ikinci ve üçüncü kanunu

· absorbsiyonlu soğutma çevrimi

· abs sistemlerinin çalışması

· 8255 entegreli bir isa kartı tasarımı ve step motor kontrolü

· ısıtma projesi - 7 katlı binanın ısıtma sistemi

· 4 zamanlı benzin motorları projesi

· 3 parçalı hamut tasarımı

· 3 kademeli düz dişli çarklar (redüktör)

· 12 kademeli dişli kutusu

· Makine Mühendisliği [448]

a305teyim.com © 2007 - forzamakine tarafından hazırlanmıştır.
a305teyim.com YTÜ makine mühendisliği öğrencileri tarafından hazırlanmış olup, burada yazılan hiçbir içerikten sorumlu tutulamaz. yazılan her yorum kişinin kendisine aittir.
a305teyim.com üyelerinin kişisel verilerini saklı tutar, başka kurum ya da kuruluşlarla paylaşmaz ancak gerektiğinde yasal mercilerin istemesi üzerine bu bilgiler aleyhinize kullanılabilir.