manipülatör tasarımı |
Proje Konusu: MANİPÜLATÖR TASARIMI İçindekiler; 1. GİRİŞ 1.1. ÖNCEKİ ÇALIŞMALAR 2. MATERYAL VE METOT 2.1. Kesin Nokta Metodu 2.2. Alt Bölge Metodu 2.3. Galarkin Metodu 2.4. Manipülatör ve Actuator Mekanizmasının Montajı 3. SAYISAL SONUÇLAR VE TARTIŞMA 4. SONUÇ EKLER ÖZET KAYNAKLAR Özet; Robotların imalatta yer alması verimliliği önemli ölçüde yükseltmektedir. Kaynak, kesme ve boyama gibi işleri yapabilecek robot tasarımının ele alındığı bu çalışmada robotlardan beklenen, hataları minimuma indirme, hassasiyet sağlama, kaliteyi düşürmeden imalat yapabilme, güvenilir olma, iş gücünden tasarruf sağlama, çalışan kişiyi zararlı etkenlerden koruma unsurları göz önünde bulundurulmuştur. Kullanım yerleri farklı olasına rağmen, yörünge üretiminin önemli olduğu uygulamaları gerçekleştirmek için düşük serbestlik dereceli robotik bir yapı seçilmiştir. Bu nedenle yapının, esnek bir özelliğe sahip olmaması gerektiği düşünülerek, düzlemde hareket eden iki serbestlik dereceli bir manipülatör mekanizması dikkate alınmıştır. Tasarım parametrelerine ve hareket değişkenlerine karar verildikten sonra, sentez yoluyla tasarım için matematik model kurulmuştur. Tasarım modelinin kurulmasında literatürde Kesin Nokta, Alt Bölge, Galarkin metotları olarak bulunan yöntemlere başvurulmuştur. Bu modele dayanan algoritma yardımıyla hazırlanan bilgisayar programı ile belirli bir aralıkta yörünge fonksiyonu gerçekleyecek tüm çözümlere ulaşılmıştır. Bahsedilen metotlarla elde edilen tasarımlarda çoğunlukla boysal bakımdan birbirine yakın, fakat yapısal hata bakımından farklı sonuçlara varılmıştır. Çözüm hassasiyetini etkileyen faktörlerin metot seçimi, giriş kolu hareket miktarı, giriş kolu dönüş yönü ve fonksiyon aralığı olduğu anlaşılmıştır. Seçilen, istenen her yörünge için bilgisayar programında sistematik denemelerle iyi çözümlere ulaşılmıştır. http://www.odun.net/85208 |
gönderen: forzamakine - 20/07/2009 - 23:02
|
Ders Notu Hakkında Yapılan Yorumlar: |
· Makine Mühendisliği [448]
|